工業(yè)機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科技術(shù)于體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備。自從1962年美研制出世界上第臺工業(yè)機器人以來，機器人技術(shù)及其產(chǎn)品發(fā)展很快，已成為柔性制造系統(tǒng)(FMS)、自動化工廠(FA)、計算機集成制造系統(tǒng)(CIMS)的自動化工具。

廣泛采用工業(yè)機器人，不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強度，提高勞動生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。和計算機、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)樣，工業(yè)機器人的廣泛應用正在日益改變著人類的生產(chǎn)和生活方式。

、工業(yè)機器人技術(shù)現(xiàn)狀及內(nèi)外發(fā)展的趨勢

工業(yè)機器人是更典型的機電體化數(shù)字化裝備，技術(shù)附加值很高，應用范圍很廣，作為制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會的新興產(chǎn)業(yè)，將對未來生產(chǎn)和社會發(fā)展起著越來越重要的作用。外專預測，機器人產(chǎn)業(yè)是繼汽車、計算機之后出現(xiàn)的種新的大型高技術(shù)產(chǎn)業(yè)。據(jù)聯(lián)合歐洲經(jīng)濟委員會(UNECE)和際機器人聯(lián)合會(IFR)的統(tǒng)計，世界機器人市場前景看好，從20世紀下半葉起，世界機器人產(chǎn)業(yè)直保持著穩(wěn)步增長的良好勢頭。進入20世紀90年代，機器人產(chǎn)品發(fā)展速度加快，年增長率平均在10％左右。2004年增長率達到創(chuàng)記錄的20％。其中，亞洲機器人增長幅度更為突出，高達43%，如圖1所示。

工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢

各區(qū)域用戶工業(yè)機器人定購指數(shù)（以1996年作為100）

外機器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢：

1．工業(yè)機器人性能不斷提高（高速度、高精度、高可*性、便于操作和維修），而單機價格不斷下降，平均單機價格從91年的10．3萬美元降至97年的6．5萬美元。

2．機械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位體化；由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機器人整機；外已有模塊化裝配機器人產(chǎn)品問市。

3．工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標準化、網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)；大大提高了系統(tǒng)的可*性、易操作性和可維修性。

4．機器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機器人還應用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進行環(huán)境建模及決策控制；多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應用。

5．虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機器人中的作用已從仿真、預演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機器人操作者產(chǎn)生置身于遠端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機器人。

我的工業(yè)機器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開始起步，在的支持下，通過“七五”、“八五”科技攻關(guān)，目前已基本掌握了機器人操作機的設(shè)計制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計技術(shù)、運動學和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人；其中有130多臺套噴漆機器人在二十余企業(yè)的近30條自動噴漆生產(chǎn)線（站）上獲得規(guī)模應用，弧焊機器人已應用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看，我的工業(yè)機器人技術(shù)及其工程應用的水平和外比還有定的距離，如：可*性低于外產(chǎn)品；機器人應用工程起步較晚，應用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與外比有差距；在應用規(guī)模上，我已安裝的產(chǎn)工業(yè)機器人約200臺，約占全球已安裝臺數(shù)的萬分之四。以上原因主要是沒有形成機器人產(chǎn)業(yè)，當前我的機器人生產(chǎn)都是應用戶的要求，“客戶，次重新設(shè)計”，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低，而且質(zhì)量、可*性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對產(chǎn)品進行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模化設(shè)計，積推進產(chǎn)業(yè)化進程。

二、工業(yè)機器人的應用領(lǐng)域日漸廣泛

經(jīng)過四十多年的發(fā)展，工業(yè)機器人已在越來越多的領(lǐng)域得到了應用。在制造業(yè)中，尤其是在汽車產(chǎn)業(yè)中，工業(yè)機器人得到了廣泛的應用。如在毛坯制造(沖壓、壓鑄、鍛造等)、機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配、檢測及倉庫堆垛等作業(yè)中，機器人都已逐步取代了人工作業(yè)。

隨著工業(yè)機器人向更深更廣方向的發(fā)展以及機器人智能化水平的提高，機器人的應用范周還在不斷地擴大，已從汽車制造業(yè)推廣到其他制造業(yè)，進而推廣到諸如采礦機器人、建筑業(yè)機器人以及水電系統(tǒng)維護維修機器人等各種非制造行業(yè)。此外，在防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、生活服務(wù)等領(lǐng)域機器人的應用也越來越多，如無人偵察機(飛行器)、警備機器人、醫(yī)療機器人、政服務(wù)機器人等均有應用實例。機器人正在為提高人類的生活質(zhì)量發(fā)揮著重要的作用。

三、內(nèi)外主要的工業(yè)機器人生產(chǎn)廠商

在外，工業(yè)機器人技術(shù)日趨成熟，已經(jīng)成為種標準設(shè)備被工業(yè)界廣泛應用。從而，相繼形成了批具有影響力的、著名的工業(yè)機器人公司，它們包括：瑞典的abb Robotics，日本的fanuc、Yaskawa，德的kuka Roboter，美的Adept Technology、American Robot、Emerson Industrial Automation、S-T Robotics，意大利comau，英的AutoTech Robotics，加拿大的Jcd International Robotics，以色列的Robogroup Tek公司，這些公司已經(jīng)成為其所在地區(qū)的支柱性產(chǎn)業(yè)。在內(nèi)，工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)剛剛起步，但增長的勢頭非常強勁。如中科學院沈陽自動化所投資組建的新松機器人公司，年利潤增長在40%左右。

四、工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢

工業(yè)機器人在許多生產(chǎn)領(lǐng)域的使用實踐證明，它在提高生產(chǎn)自動化水平，提高勞動生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量以及經(jīng)濟效益，改善工人勞動條件等方面，有著令世人矚目的作用，引起了世界各和社會各層人士的廣泛關(guān)注。在新的世紀，機器人工業(yè)必將得到更加快速的發(fā)展和更加廣泛的應用。

1、工業(yè)機器人的技術(shù)發(fā)展趨勢

從近幾年世界機器人推出的產(chǎn)品來看，工業(yè)機器人技術(shù)正在向智能化、模塊化和系統(tǒng)化的方向發(fā)展，其發(fā)展趨勢主要為：結(jié)構(gòu)的模塊化和可重構(gòu)化；控制技術(shù)的開放化、PC化和網(wǎng)絡(luò)化；伺服驅(qū)動技術(shù)的數(shù)字化和分散化；多傳感器融合技術(shù)的實用化；工作環(huán)境設(shè)計的優(yōu)化和作業(yè)的柔性化以及系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化和智能化等方面。

2、工業(yè)機器人的產(chǎn)業(yè)發(fā)展趨勢

據(jù)UNECE/IFR預測，至2007年，全球新安裝裝機器人的數(shù)量將從2003年的81800套增至2007年的106000套，年平均增長7%。其中，日本2003-2007年工業(yè)機器人的銷售將從2003年的31600增長至2007年的41000套；歐洲2003-2007年工業(yè)機器人將從2003年的27100套增長至2007年的34000套；北美2003-2007年工業(yè)機器人市場每年平均增長5.8%，至2007年將增長到16000套。

五、工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展模式的探討

縱觀世界各在發(fā)展工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)過程，可歸納為三種不同的發(fā)展模式，即日本模式、歐洲模式和美模式：

1、日本模式

此種模式的特點是：各司其職，分層面完成交鑰匙工程。即機器人制造廠商以開發(fā)新型機器人和批量生產(chǎn)優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品為主要目標，并由其子公司或社會上的工程公司來設(shè)計制造各行業(yè)所需要的機器人成套系統(tǒng)，并完成交鑰匙工程；

2、歐洲模式

此種模式的特點是：攬子交鑰匙工程。即機器人的生產(chǎn)和用戶所需要的系統(tǒng)設(shè)計制造，全部由機器人制造廠商自己完成；

3、美模式

此種模式的特點是：采購與成套設(shè)計相結(jié)合。美內(nèi)基本上不生產(chǎn)普通的工業(yè)機器人，企業(yè)需要時機器人通常由工程公司進口，再自行設(shè)計、制造配套的外圍設(shè)備，完成交鑰匙工程。

我從上世紀80年代開始在高校和科研單位全面開展工業(yè)機器人的研究，近20年來取得不少的科研成果。但是由于沒有和企業(yè)有機地進行聯(lián)合，至今仍未形成具有影響力的產(chǎn)品和有規(guī)模的產(chǎn)業(yè)。目前內(nèi)除了以組裝為主的中日合資的機器人公司外，具有自主知識產(chǎn)權(quán)的工業(yè)機器人尚停留在高?；蚩蒲袉挝唤M織的零星生產(chǎn)，未能形成氣候。近10年來，進口機器人的價格大幅度降低，對我工業(yè)機器人的發(fā)展造成了定的影響，特別是我自行制造的普通工業(yè)機器人在價格上根本無法與之競爭。特別是我在研制機器人的初期，沒有同步發(fā)展相應的零部件產(chǎn)業(yè)，使得內(nèi)企業(yè)在生產(chǎn)的機器人過程中，只能依賴配套進口的零部件，更削弱了我企業(yè)的價格競爭力。

中的機器人產(chǎn)業(yè)應走什么道路，如何建立自己的發(fā)展模式，確實值得探討。中工程院在2003年12月完成并公開的《我制造業(yè)焊接生產(chǎn)現(xiàn)狀與發(fā)展戰(zhàn)略研究總結(jié)報告》中認為，我應從“美模式”著手，在條件成熟后逐步向“日本模式”靠近。

六、機器人在我的前景

應該說中是更需要又更不需要機器人的。中人口眾多，勞動力資源豐富且廉價，從這層面說用個貴而笨重的機器人還不如雇個人來的便宜，但是我要做世界強就必須用更少的資源作更多的事，我們的企業(yè)必須盡可能的采用技術(shù)來更高效率的生產(chǎn)，以高競爭力取勝，這就需要很多的機器人，人是沒有機器人那樣的率，準確率和高效率的?？赡軙腥耸I(yè)，但創(chuàng)造的就業(yè)機會更多，社會所得的利益會更多。我相信在不久將來，機器人產(chǎn)業(yè)會如同汽車樣成為的經(jīng)濟支柱產(chǎn)業(yè)，美是“汽車上的度”，中可以成為“站在機器人肩膀上的”。

七、機器人發(fā)展的希望與困難

機器人技術(shù)是高技術(shù)的重要組成部分，其產(chǎn)業(yè)化的進程在我剛剛起步，雖然取得了定的成績，但仍然存在很多困難和不足，因此更需要多方面的關(guān)心和支持。

政策支持，是加速技術(shù)產(chǎn)業(yè)化的重要前提。根據(jù)我政府有關(guān)部門應組織力量進行充分地調(diào)查研究，在此基礎(chǔ)上，制定切實可行的推廣、應用機器人和促進機器人研究開發(fā)的傾斜政策。如在稅收、投資和貸款方面對機器人產(chǎn)業(yè)實行扶持政策。日本政府通過制定政策，采取系列措施鼓勵企業(yè)應用機器人，為日本機器人在內(nèi)開拓市場的經(jīng)驗值得我們借鑒。另外，對機器人用戶，可以考慮給予定的資金補貼，以鼓勵購買．為了避免危險惡劣的工作環(huán)境導致的工傷事故和職業(yè)病，保護工人的身心安全，對些特殊工種，如噴涂，鑄造等通過勞動法強制采用工業(yè)機器人來代替．這樣可以大大增加工業(yè)機器人的需求數(shù)量。

我的機器人產(chǎn)業(yè)化必須由市場來拉動。機器人作為高技術(shù)，它的發(fā)展與社會的生產(chǎn)、經(jīng)濟狀況密切相關(guān)。機器人的研制、開發(fā)只有從技術(shù)上實現(xiàn)可能性大為原則選擇機器人優(yōu)先應用的領(lǐng)域，并以此為突破口，向其他領(lǐng)域滲透、擴散至為重要。

我機器的應用人要順利走上市場，實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化，還是需要各方面的共同努力。

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